1964年,警队成立警察历史纪录委员会,负责落实筹建博物馆的计划,并且呼吁捐赠与警队有关的文物,获得当时在职及退休人员和他们家属的热烈响应。
警察总部1976 年扩建完成,曾拨出50 平方米的地方用作博物馆,但地方很快就不敷应用。 1982 年,博物馆租用湾仔大生商业大厦一个较大的单位作临时馆址。 1984年,当时政府批准重修位于山顶甘道,总面积570平方米的前湾仔峡警署作为警队博物馆永久馆址。经复修后,这所警队博物馆于1988年11月25日正式对外开放。
随着馆藏文物不断增加,而馆内设施老化及展览模式过时,警队博物馆在2020年中展开活化计划,并于2022年9月15日以全新面貌与公众再次见面。活化后博物馆设有四个展览厅:历史展览厅、专题展览厅、严重罪案展览厅及三合会展览厅,同时亦增添了科技互动和有趣的元素,以助到访市民和游客更加认识香港警队历史发展及日常工作。活化计划能更好地保存警队历史文物,并推动相关的历史研究。
活化后的警队博物馆把户内户外展区连接起来,增加了楼梯绘画和街头壁画等时尚元素,并增设了一些可供拍照的「打卡」位。博物馆利用不同的科技为展览増加互动元素,部分展品增配了视频及数码相片;一些特色展品增加了语音导赏功能,让访客可以进一步了解展品背后的故事。警队博物馆公众网页亦以焕然一新的面貌,为市民提供更多资讯。为配合新馆开放,警察学院招募了一些热心的退休警务及文职人员担任义务导赏员,务求让访客参观时得到更精彩的体验。